最近在学习三菱伺服定位系统，发现要学的东西好多。今天上午被QD75定位模块M代码的使用给搞得晕头转向的。后来静下心来，对照参数表捋了一下。有了自己的理解方式，下面分享给大家，也加深下自己的理解。欢迎大家积极讨论，并指正错误与不完善的地方。
对于各个轴，可以最多有600个定位数据，编写在参数Da.1----Da.10中，每个参数对应一个固定的缓冲寄存器。以轴一为例，一号定位数据所专有的，固定的缓冲寄存器地址为：2000----2009。Da.1（运行形式）Da.2（控制系统）Da.3(加速时间编号)Da.4（减速时间编号）Da.5（要插补的轴）对应2000；Da.10（M代码条件数）据对应2001；Da.9（停顿时间）对应2002；2003未使用；Da.8（命令速度）对应2004和2005；Da.6（定位地址）对应2006和2007；Da.7（弧地址）对应2008和2009。每个参数的内容都可由软件设置，或程序直接写入，不多阐述。可以以此类推，轴一的二号定位数据，编写在2010----2019；轴一的三号定位数据编写在2020----2029。那么往下推下去轴一的第600条定位数据，对应的缓冲寄存器地址就为7990----7999。轴一所有数据都全了，轴二接着轴一的地址，从8000开始一直到13999，轴三接着轴二，14000----19999，轴四接着轴三，20000----25999。
Da.10对应的就是我们要的M代码条件数据。我们可以算出，一个轴有600条定位数据，那么就对应有600个M代码（M代码的数字可以在0-65535之间随便设置），四个轴就要2400个M代码。你写在哪条定位数据对应的寄存器里，就是哪条定位数据的代码。当定位指令执行时，对应的M代码变ON（通过模式选择可设为with模式或after模式。with模式是指令执行开始时M代码ON，after模式是指令执行结束后M代码ON）。当需要M代码OFF时，把1写入到Cd.7（M代码OFF请求）参数对应的缓冲寄存器中（1504,1604,1704,1804）即可将M代码置OFF。OFF之后，系统会自动将Cd.7写0，以表示M代码OFF请求完成。
一条定位数据执行开始或执行完成，他对应的M代码就置ON，那么就不能进行下一步操作。必须要将M代码置OFF，才会接着往下执行。可以达到良好的顺序控制的效果。必须要说明的一点是：如果Da.1运行形式设置为独立定位控制和连续定位控制，那么M代码ON的时候，不会执行下一个定位数据，直到OFF为止。如果Da.1运行形式设置为连续路径控制，那么M代码即使是ON的时候，还是会执行下一个定位程序，但是会发出警告（警告代码503）。
暂时就能想到这么多，希望大家积极讨论，多多指正。
沪公网安备31010802001143号
