S7-200控制中大的无刷直流电机，用的是BLDC-UB510电机控制器，用于AGV小车上。当磁导航感应到不同点时（开关量），调用相应的速度；速度采用PWM向导控制，脉宽是用VW100里的值。电机控制器还带有PG霍尔信号（用于提供电机转速脉冲信号，开漏输出），其转变为转速公式已知，求大虾给个思路，怎么用这个PG信号的值去调节VW100的值，是PID吗？关于电机PID控制我是小白，希望好心人能提供个样例参考（最好是S7-200的程序），跪求，谢谢！