工厂想做AGV自动导行车，地上贴磁铁，用8位磁传感器检测磁条（8个NPN开关，10mm一个，磁条宽度30mm,车在中间3  、4、  5、  6开关接通，车偏了相应的开关点接通）
用PLC控制直流电机两轮差速来纠偏，想用PID，但磁导航是开关量。如果通过检测开关来调整输出速度，怕不稳定，写的不好怕车走S形。不知道各位有什么好的编程想法，谢谢

别人都是用的这种磁感应条做的，主要还是要靠实验，找到一个合适的算法，同时配上合适的运动曲线，应该可以搞定。