zhouliang
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楼主  发表于: 2016-08-25 18:00
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工厂想做AGV自动导行车，地上贴磁铁，用8位磁传感器检测磁条（8个NPN开关，10mm一个，磁条宽度30mm,车在中间3  、4、  5、  6开关接通，车偏了相应的开关点接通）
用PLC控制直流电机两轮差速来纠偏，想用PID，但磁导航是开关量。如果通过检测开关来调整输出速度，怕不稳定，写的不好怕车走S形。不知道各位有什么好的编程想法，谢谢