[upload=1]  [upload=1] 有个客户特殊要求，要用伺服电机来控制分切机，我最近刚接触分切机，主传动和收卷用了3只伺服电机，和3对张力传感器来检测张力，2个SMC比例调节阀来控制压辊，还有一个编码器。放卷控制用磁粉器和一个接近开关， 用欧姆龙PLC控制，如何选择型号  3对张力传感器入AD， DA输出比例调节阀和磁粉控制器，请问师傅，张力控制收放卷中张力、卷径、力矩怎么计算的，还有怎么计算给磁粉器的电流？小弟刚刚接触这方面，请师傅们提提建议，有做过这方面控制的请指点一二，不甚感激，谢谢师傅们了

请师傅们指点一二

　　图9 plc内部数字信号、电机角速度、线速度的关系图
　　比例系数k的确定：假设收卷轴最小直径为92mm，伺服电机额定转速为2000rpm，传动比为0.168，可以得到收卷轴空卷在额定转速下的速度ve=3.14×0.092×2000×0.168=97米/分钟。
　　假设我们速度限制值vu=30米/分钟，可以计算出电机此时的转速为619rpm，由于电机额定转速2000rpm对应10v电压，则有plc系统中的内部数字值2000-10v，因此可以得到在最大限制速度下向a1s68dav模块输出的数字信号为619。
　　此时将触摸屏上的30米/分钟数度设置值乘以100，得到最大速度时的输入要求值为3000，根据以上关系可以得出当输入要求值为3000时，速度内部输出数值为619，这样就得到一个比例k=3000/619

(1)卷径的自动计算
　　设v为线速度(米/分钟)，d为收卷轴直径(mm)，n为收卷轴转速(转/分钟)，nd为伺服电机转速(转/分钟)，i为传动比，有
　　v=π×d×n=π×d×nd×i (2)
　　d=v/(π×nd×i)=kv/nd=k×(∫vdt/∫nddt)
　　=k×(线速度/角速度) (3)
　　由于线速度是恒定的，故只需求出收卷轴的角速度即可计算出收卷轴的实时卷径。
(2)转矩的计算
　　根据m=(mo+mj)+mz=mo+mj，需要补偿的是mz值，因此设定一个递增(递减)系数k，选择设定的曲线函数使m能够随半径的变化而变化。
　根据三角等比关系得到m-d的关系函数为：
　　m=mo[1+k(d-do)/(dmax-do)] (4)
　　其中m为实时转矩，mo为空载转矩与阻尼转矩之和，k为递增(减)系数，do为空轴直径，dmax为最大直径。
　　将求出的直径数值d代入上式即可求出不同递增(减)系数k下的实时转矩，再根据m=f*d/2从而得到如下类似双曲线的张力-直径曲线

那位师傅有这方面的资料，发来学习下

有案例的分享一下，十分感谢！互相学习，固步自封，终会被淘汰

有做过的发些程序过来，在线等，帮下忙

知道的师傅帮帮忙，发个程序来借鉴下，我也不用走那么多的弯路