整个过程是这样的：X0为感应器，X1、X2为两个磁性开关（装在气缸上），Y0-Y3为电磁阀；（就是一机械手）
                                  当产品来时，X0为ON，气缸下（Y0动作），下降过程中碰到X2，夹子夹（Y1动作），气缸回，碰到X1，夹子松开，吹气（Y2动作），Y3用来纠正产品；
                                  现当产品倾斜时，气缸下一直置位，碰不到X2，整个动作过程不能正常完成，鉴于这种情况，需加一报警器报警，这段程序怎么编写，请大家帮忙出出主意，新人求助，非常感谢！！！！！！！！