想做个转速递减到0的程序，发现RAMP指令（斜坡）比较符合，  但还是有几个问题：

1，如果在X点之前（即A点）停止，则后续动作不能完成。
2，如果在X点之后（即B点）停止，则又会有误差（误差不能太大）。

想过几个办法，但是都好像不能保证在有干扰的情况下（最糟糕的情况下）还能够跑到X点去。

最担心的还是会不能够跑到X点就停了。   多段速不能够满足要求，这该咋做呢？

速度不同，减速距离不同，这个要运算比例的，理论值与实际值会有误差的，牵涉到设备的刚性