一直有个问题一直困扰我，想请教下

系统：用FX3U控制一台三菱MR-JE-A型的伺服，伺服通过同步轮连接一个滚轮输送

参数：伺服分辨率：131072，减速比i  ，滚轮直径D  ，PA05每转指令输入脉冲M， PA06电子齿轮分子A，PA07电子齿轮分母B，

问题1：我需要一个脉冲走0.1mm伺服的参数需要怎么计算与设置（即我在指令DRVA地址中输入1滚轮就转动0.1mm）

问题2：我如何通过在指令DRVA中输入的速度数值计算当前伺服的速度（m/min）

我的计算方法，问题1：我把PA21(电子齿轮选择)设成"1____"，即PA05有效。伺服转一圈滚轮走的长度位：3.14XDX(1 / i)所以我把PA05设置成10X3.14XDX(1 / i)  
                            
                            问题2：DRVA指令中的速度单位为P/S(每秒多少个脉冲)，设速度位 V(m/min)转换单位1000V/60(m/s)，由于1mm=10个脉冲所以速度位：(1000V/60)X10(P/S)


我上面的两个问题计算方法哪里有问题吗，