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1.将伺服器MR-J4-100A解除锁定 ，单动伺服马达HG-SR121K，，但是一按"手动运转"按钮，立刻伺服马达产生警报声，

  伺服器显示AL54.1警报信号，，触控屏画面为

2.尝试PLC RESET,还是无法恢复

3.解除伺服马达负载，松开皮带，转动马达及皮带盘，没有发现哪里有轴承卡死现象。


现在最新状况是：

机台一开启电源，不做任何操作，过了大概5-10秒，伺服马达里发出翁翁翁的警报声，接着触控屏显示AX4，伺服器 显示AL54.1警报信号，无法生产。

请教各位大侠,是不是编码器出了问题了，那对应的编码器哪里去买呢?与这电机对应的编码器型号是什么呢?大概要多少钱呢?
感谢!!

可能是增益调得太大了，或者你电机UVW线接反了，