各位好，最近接了个项目控制2个伺服，原本打算用定位模块，老板为了省钱让用PLC发脉冲控制。用的是FX3U-32MT的PLC。
现场调试时发现不同的脉冲速度下伺服旋转一圈的脉冲数居然偏差很多。如理论上应该是50000脉冲伺服电机转一圈，当速度是20000脉冲每秒时，旋转一圈D8340反馈回来的数据是70000左右，
当速度是30000脉冲时，D8340反馈回来的数据是55000左右，问题如下：
1，这种现象是不是脉冲丢失了？
2，如果说PLC直接发脉冲，D8340里的数据是PLC自己计算出来的，并没有与伺服形成闭环，那么定位模块呢？比如1PG或者QD75P，他们也是通过模块发脉冲给伺服控制器，他们也没有和伺服形成闭环，那么这些模块里所反馈的当前位置数据是不是也有可能因为丢脉冲而不正确？
3，定位模块在位置控制下发脉冲控制伺服，和PLC直接发脉冲控制精度是不是一样？反正都形成不了闭环。
4，如果要形成闭环该如何实现？

1:D8340是PLC Y0脉冲当前值，不是反馈值，数值不一致基本由程序冲突造成，PLC故障也有极小的可能。想要知道脉冲是否丢步，对比驱动器接收到的脉冲量即可。
2：1PG基本与PLC发脉冲相同（QD75P没用过不发表意见），当前值异常基本由程序造成，干扰一般发生在PLC到驱动器的线路上，驱动器异常也可能导致接收的脉冲数不正确。
3：控制精度由驱动器和伺服编码器分辨率决定。
4：上面描述的是半闭环控制模式，驱动器和编码器形成闭环结构，正常使用不是问题；你希望定位系统更牢靠，也可以采用全闭环控制结构，驱动器侧一般都会有编码器A、B、Z相脉冲输出，若是差动输出方式，PLC还不能直接接收该信号，得加高速计数器模块。