yidupengtao
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楼主  发表于: 2016-01-16 15:11
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J4伺服调整模式改为1，惯量比已经跑出来了，响应也到共振的状态再恢复了，调整模式改为2，跑了一段时间，增益也稳定了，现在转矩还是比较大，请问各位大侠还有没有什么参数调整，可以降低转矩