公司是做注射机机械手的。  机械手的系统是单片机控制的。   还有一个控制面板。
控制面板可以编制 动作的顺序。   比如：  主臂下降》延时2秒》主臂前进》主臂上升》侧姿水平。。。。。。

我在想 如果用PLC控制的话，  要做才能做到的HMI上选择动作的顺序 然后依次动作呢？

以前编的程序都是顺序控制的，    但是这种顺序自由的没想过，    哪位大神能给我解答一下呢？

这个与MCC中的自由编辑各电机启动顺序差不多。
你就取PLC中若干个连续的存储区，每个可能的动作分别做一个唯一的编号，运行的时候去依次解析这些存储区就行了。就像PLC系统的工作原理一样，一步步去解析你的程序代码。
不难。

比如，取D1000开始的停电保持位为动作存储区，主臂上升定义为1，下降定义为2，前进定义为3，后退定义为4，旋转45度定义为5，旋转90度定义为6，旋转--45度定义为7，旋转--90度定义为8，，，，，延迟时间定义为1***，1***中***为可设置的时间，比如单位为0.1秒，那么最大就可以定义99.9秒，如果需要更大时间就定义为1****。
在HMI上分步设置，就像G代码编程一样，第一步对应D1000，第二步对应D1001，，，，，第十步对应D1009，，，，，
这样需要在第一步主臂上升，就把“1”存入D1000；第二步延迟5秒，就把1050（50就是5秒）存入D1001，，，，，，，，，
然后开始运行，就从D1000开始，D1000是“1”就让主臂上升，上升完成后给出一个步执行完成信号，移动到D10001，然后是延迟时间5秒，延迟5秒就是，，，，，，
直到执行到D***为0时表示整个流程执行完，看需要跳转回D1000不。
原理就是这样，你可以定义得更多。说白了，就是要你使用PLC来定义一个自己的专用 的简单的“软PLC"。