各位好：

我目前有个案件，是通过4轴水平多关节机械手+CCD拍照来抓取传送带上的料件，遇到的问题是传送带是不停的流动，如何使机器人实现跟随功能，是否有大神做过此类案例，请给予指导，非常感谢！
我了解到目前爱普生的机器人控制器有其传送带跟随功能，可以实现，但价格比较高，如果不适用其传送带跟随功能，自己做，如何来实现，请大家多多交流；
我目前的机械手用的是IAI的4轴机器人，视觉是国产的，想实现在流动的传送带上取料，请给予指导，非常感谢！

这个编码器是加在电机轴上还是其它地方，在上位如何处理这块，精确计算出机器人抓取的位置，请给予指导，非常感谢！