司服控制一圆盘，圆盘均匀的有6根肋。用一接近开关＋偏移修正的方法回原点(没有用Z相来回原点).
当接近开关感应的肋再走N个脉冲即为原点。
问题：当通电但没开伺服ON情况下，随便转动圆盘后再回原点就不准。但在关电情况下随便转动圆盘后再通电回原点就没问题？这是为什么？有什么解决办法没有？

回原点的原理基本上常见的有以下几种。
一、伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。这种回原点方法无论是选择机械式的接近开关，还是光感应开关，回原的精度都不高，受温度、噪音、粉尘、电源波动等等的影响，信号的反应时间会每次有差别，再加上从回原点的高速突然减速停止过程，可以百分百地说，就算排除机械原因，每次回的原点差别在丝级以上。
二、回原点时直接寻找编码器的Z相信号，当有Z相信号时，马上减速停止。这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。
三、应用在数控机床上比较精准的方式：电机先以第一段高速去找原点开关，有原点开关信号时，电机马上以第二段速度寻找电机的Z相信号，第一个Z相信号一定是在原点档块上（所以你可以注意到，其实高档的数控机床及中心机的原点档块都是机械式而不会是感应式的，且其长度一定大于电机一圈转换为直线距离的长度）。找到第一个Z相信号后，此时有两种方试，一种是档块前回原点，一种是档块后回原点（档块前回原点较安全，欧系多用，档块后回原点工作行程会较长，日系多用）。以档块后回原为例，找到档块上第一个Z相信号后，电机会继续往同一方向转动寻找脱离档块后的第一个Z相信号。一般这就算真正原点，但因为有时会出现此点正好在原点档块动作的中间状态，易发生误动作，且再加上其它工艺需求，可再设定一偏移量；此时，这点才是真正的机械原点。此种回原方法是最精准的，且重复回原精度高。

"当通电但没开伺服ON情况下，随便转动圆盘后再回原点就不准。"
"但在关电情况下随便转动圆盘后再通电回原点就没问题？"
任何状态下，只要上电伺服ON开启后回零，应该都能回到原点，不会有偏差。你观察这两个过程回零在动作上有什么区别呢？位置上又有多大的偏差？

1 把回零速度降下来试试
2 旋转和丝杠的却有不同，但如果转盘精度很高，且此轮减速比为整数的情况下，我也见过有这么用的。不过我前两天做了一个也用接近开关，没加Z相信号，还是挺准的。
3 检查那个接近开关是不是有问题？现在国产的这个东西便宜，质量也不怎么样，换一个好的试试，或者用机械式的。
4 转盘间隙，尤其是回零时候是一个方向，启动运行时为另一个方向时产生偏差，这种现象很常见。