背景： 最近做了个程序，用的是相对指令DRVI，直径为25的同步带轮带动36mm的同步带轮转动，控制圆盘每次转1/5圈，步进驱动选择细分为20000，指令如下：DRVI K5760 K10000 Y0 Y1 走几次看不出偏差，但是走了30次以上就会看到与定位点出现偏差，还差点点到定位点，且误差越来越大，如果增加频率到15000，第一步偏差都很明显，改加减速时间后有改善，但对累计误差没有解决。
问：计算是脉冲式整数没有除不尽，为什么还是有偏差？


另外，最近编程控制步进电机每次旋转10°，脉冲怎么算都除不尽，应怎样编程才能避免累计误差？
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误差有两方面原因，机械原因和电机原因，有没有考虑直接用电机驱动圆盘，减少中间的传动皮带等转换机构，中间机构越多产生的误差越多；另外电机性能方面有待加强，减少失步发生，或改成伺服电机，仅供参考。