本人经手的机械是循环定位自动码放物品      分3个层次  1个层次有4次动作，物品就位机械X轴从原点下来抓取上升完毕Y轴移动到A点X再下降到坐标松开X轴再上升2层高度的坐标Y轴返回原点，这是一次小循环，1层Y坐标有A点B点C点E点！1层完毕后机械自动停止等待人工放置隔离板准备2层！人工启动机械自动循环动作2层！1.2.3层的Y坐标都是一样就是X坐标变化大
2层X轴下降抓取上升完毕,Y轴移动目标位置完毕X轴下降完毕松开物品Y轴直接回到原点！到Y轴到E点坐标后X轴下降松开物品直接上升到3层高度！机械自动停止等待人工放置隔离板准备3层！人工启动机械自动循环3层！  3层的X轴抓取物品后上升完毕Y轴移动A点坐标，X轴下降完毕松开物品Y轴直接回原点。。。到Y轴到E坐标后X轴下降完毕松开物品X轴Y轴各自回到原点！            有时候中途出现小问题需要急停X轴或者Y轴刚好处于运行时急停造成惯性冲击位置偏差，操作工人有时候懒惰直接启动导致启动X轴Y轴继续运行剩下的位置脉冲
  动作完毕后X轴Y轴回不到原点，以至于后来动作全部错位！   我做了一个复位程序，只要X轴跟Y轴不是运行是急停其他时间任意急停启动没事！如何是出现以上运行时的故障只有复位X轴Y轴直接回原点从1层A点坐标开始！由于生产是配合其他机械所以回原点后又要清出之前工作台上的1.2.3层码放的物品非常浪费时间！
   有没有什么办法可以让X轴Y轴急停不造成位置偏差！或者读取X轴Y轴的坐标位置手动定制我需要的任何一个目标点机械自动工作完成我手动定的目标点在接着完成目标点后面剩下的全部目标点！    希望大家多多指点下！

改用绝对型伺服电机，每次急停后，读取当前编码器数值。

是的，J2、J3、J4可配合使用ABS指令