伺服驱动器是不是等PLC发完脉冲了才开始动作？还是PLC发脉冲的时候，就开始动作？

心中一直有这样一个疑问，例如是在伺服的位置模式下，假如脉冲的频率是50KHZ，脉冲数量是30000个，如果是全部发送后伺服在动作的话，那么理论延时就是30000/50000=0.6S，如果脉冲个数在多的话，延时就会很明显了。
我之所产生这样的疑问是，看了段三菱伺服视频教程，他里面说伺服是三环控制，其中在说位置环的时候，就是把编码器反馈的脉冲数和PLC发送的脉冲数进行比较。于是我的疑问就产生了，是等所有的脉冲都发完了在动作，还是在发送的过程中就动作。

另外我还有一个疑问，例如伺服电机要在速度模式和位置模式中切换，具体的例子就是雕刻机，雕刻机在正常工作的时候，肯定是工作在位置模式下，雕刻机手动移动的时候应该是在速度模式下，那么加入我要实现这样的切换，用FX系列的PLC来将的话，在速度模式下我需要用哪条指令呢？（脉冲个数是不能指定的吧，PLS指令）