回顾一直以来的编程经验，总结了一下，以前总以为编程无非就是手动和自动程序，再分细一点就是自动分半自动和全自动等．其实不然，一个好的程序，基本上分四步，第一步是初始化或参数设置程序，第二步是控制程序，分手动＼半自动＼全自动程序等，第三步是安全防护程序，最后一步是报警程序．有了这几个的组合才算完成一个完整的程序．
   程序的编写也很重要，为了节省程序扫描时间，程序简单明了是一回事，其次就是利用一些功能来达到节省扫描时间的目的，一般程序开始都是先初始化和完成一些参数的设置，我们可以利用系统第一个扫描周期接通的辅助触点来调用一个子程序，这子程序全部是初始化和参数设置用的，这样一来，第二次和以后扫描都不用扫描这一部分的程序了，时间当然省了不少，其次是控制程序，控制又分手动与自动吧，并且这两个程序是不能同时工作的，为了节省时间，我们又可以有三种方法来解决，一种是用主控来做手动和自动的选择．一种是用跳转命令来做手动和自动的选择，最后一种是利用子程序来做手动和自动的选择调用．这样做起来都能做到不同时工作又能做到节省扫描时间的目的，最后是安全程序和报警程序，最好把这部分放在主程序中去，这部分程序不会很多，但也不可缺少．
    总之，一个好的程序，让人看了明了，清楚了然的知道这部分是干什么的，那部分是做什么的，层次分明，好比一篇好的文章，一段一个意思地把表达的目的分开，让人一看就懂明了，如果一篇文章，从头到尾，这说一名那说一通，没有层次分明的，让人那难理解，有时让人看了非常不爽，就像散文一样，散乱一通，程序运行起来也是非常吃力，占用扫描时间长不说，调试和修改更麻烦．

哥们总结的不错，非常感谢。自动/手动编程，还是好写，关键是加入了暂停以后，程序就比较麻烦了，特别是定位控制中，暂停以后，有时就比较麻烦。不知哥们，这方面的经验能否分享下，谢谢