原先设备用步进+扭矩传感器控制能控制在10%超差范围内，只是速度慢。

设备改进为伺服电机+扭矩传感器控制扭矩螺钉并紧。(伺服电机同减速机连接，减速机的输出速度最大100RPM)
伺服电机用位置控制模式。
PLC程序编写：当扭矩小于设定扭矩1/3值时高速旋转，达到1/3设定扭矩时低速旋转达到并紧扭矩。
实际情况是低速比较慢了，扭矩还是会超20%~50%。很难稳定控制。

问伺服+扭矩传感器怎样控制会扭矩比较准确。
是否需要扭矩控制模式会好，如何控制。如果用扭矩控制方式，PLC是否还要有DA模块。