控制功能是:在同一根轨道有两台移动小车,对应8个工位,在每一位工位独立完成下货,取货功能,由于移动有40米,移动布线不方便所以设计每台小车由独立PLC控制,
控制流程是:
1.在起始a工位时,一号小车装货,确定装好移到b工位配货,确定一号小车到b工位后二号小车移到a工位装货,以些类推,当前工位有小车时,禁止后小车移动.
2.当一号小车移到H下货工位,完成下货后,一号小车进入待机工位,二号小车移到H下货工位,下货.
3.当二号下货完成后,才两台同时返回起始点

烧钱的做法：  地面Q PLC  通过光传输器与小车上的FX PLC 通讯   一边对应一台小车 FX PLC 。 （这个必须写通讯程序）
省钱的做法：  地面一台FX PLC 通过无线IO模块 与 小车上的16进16出的无线IO模块通讯 （小车上没有PLC）。
无线IO模块相当于地面IO映射到小车上的IO上，通讯不需要写模块开发商已经做好了。

关于小车定位  每个工位 安装一个150MM 的定位片  小车上采用两个光电定位 两个光电同时ON 小车就定位  一个光电ON 就是低速。

那只是整个系统中 的一个子系统 ：防撞系统。懂？

还是建议用西门子400会更好O

编码器主要是用在定位辅助 与 速度控制    
定位辅助作用 ：   编码器只是控制一个范围 定位靠小车上"U”型两个光电
速度控制     ：   距离目标比较远时可以高速 接进目标时可以中速   两个定位光电其中一个检测到了就低速  同时检测到就停止定位完成了。

我们公司用的是烧钱的方案 定位也没用编码器   在小车辅动轴上安装一个法兰片上面开很多孔  然后用一个U型光电  来计数   孔开的越多精度越高。（取决于你买的无线IO模块响应时间）

http://www.gongkong.com/webpage/news/200808/2008081509124300001.htm
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