电机扩大机的发电机－电动机机组传动                                           50年代初～70 年代中
汞孤整流器供电的直流调速传动                                                       50年代后期～60 年代后期
磁放大器励磁的发电机－电动机机组传动                                       60年代初～70 年代中
晶闸管变流器励磁的发电机－电动机机组                                       60年代后期～70 年代后期
晶闸管变流器供电的直流调速传动                                                   70年代初～现在
饱和磁放大器供电的交流调速传动                                                   60年代初～60 年代后期
静止串级调速交流调速传动                                                               70年代中～现在
循环变流器供电的交流变频调速传动                                               80年代后期～现在
电压或电流型6 脉冲逆变器供电的交流变频调速传
动                                                                                                           80 年代初～现在
BJT(IGBT)PWM 逆变器供电的交流变频调速传动                          90年代初～现在