]各位大侠好：



         小弟想请教大家一个问题，入门不久，还请解惑，现要做一个伺服排线系统，位置控制模式，速度是主轴给定，同步，利用一个增量式编码器，我想请问的是，我只做一个原点检测（工字轮最左端），每次走的距离是线径（是可改变的），当走到工字轮另一边，需要换向，进行下一次的排线，在此处我不用到位检测，直接在人机界面里面设定工字轮的长度，（原点--最右端的距离），该如何来让他停止并换向。

直接用三菱3u的脉冲输出口，发送脉冲+方向

我想问的是如何把每次走的距离，来累加起来，，以设定长度做个比较，因为这个发送脉冲式连续，收线转一圈，排线走一个线径，不能有停顿，而且线速度也要达到300m/min  是否有办法在没有定位模块的前提下，读出伺服电机的现在位置， ABS指令可以吗（控制单元与伺服电机都是三菱，手册上说可以），求高手指点，改如何做，plc是三菱3u的，伺服电机是汇川i500系列的，