先说一下电机问题的现象。
本人用的是MR-J2-100A的驱动和HC-SF102BG1的电机，做的是速度控制，可是当我起动电机的时候，电机轴会出现啪的一声声响，然后驱动就报AL51过载了（电机轴无转动现象）。
因为电机前两天还转起来，所以我起先认为是机械有地方卡死，可是当我把电机拆下来（电机轴上无其他负载）发现还会会有这个问题，因为之前我电机还起动过所以排除了相序问题。然后我查了手册有可能是增益导致系统不稳定，可是我电机并不是在转动过程中出现报警，是一起动就报警，而且增益是自动调整（之后手动也调整过）。 不知道哪个工程师也碰到这样的问题的？
因为之前我在速度模式下电机可以启动，现在又出现这样的问题自己也没有往编码器是否玩好这个问题上考虑，而且这套伺服是客户提供旧的，电机好像还是进口的。身边也没有替换的电机，所以也没法确定是不是编码器故障，因为要是编码器故障维修又比较麻烦。
请教各位大侠有谁碰到这样的问题，是啥原因？

可能是增益的问题吧，是系统的刚性设置问题，上回遇到过一次。伺服都试跑了好久了，刚搬到现场就不行，运行中有很大的机械卡住摩擦声音，有时会出现54.1的报警。