三菱伺服控制器J3-100A  伺服电机HF-SP102   负载为链条传动（空载时手都可以拉动运转）
PLC直接发脉冲控制伺服
故障现象
运行时伺服电机走起来会有 走 --停顿--走。。。。。看上去就是行走不连贯（没有负载就是伺服电机带动链条运行）
后来将负载惯量比有7.0改为35，停顿的现象基本消失，现在的问题是伺服工作一会就报警AL50 请问有什么好的措施解决？
请问负载惯量比具体是怎么理解？
还有一些位置增益、速度增益怎么调？
为什么在自动调整模式下伺服自己调整不到最佳状态呢
谢谢。