我用手摇脉冲器连接PLC用高速计数器C251怎么控制步进电机正反转，手摇脉冲发出的脉冲数就是Y0输出的脉冲数，而且要控制步进电机正反转。最好有梯形图

这个是可以的，三菱的用《DRVIA ，绝对位置控制指令》他会自动根据高速计数器的加减值得变化控制步进电机的正反转。
DRVA第一个参数是要发出的总脉冲数（即是高数计数器的当前绝对数值），第二个速度，第三个是脉冲发出端口，第四个是方向。假如手摇脉冲发生器发出脉冲数比当前值大，那么方向信号没有输出，步进电机正转，假如手摇脉冲发生器发出脉冲数比当前值小，那么方向信号有输出，步进电机反转。在此系统中步进电机只能用脉冲加方向。