求助各位大侠，关于QD70P8控制步进电机的问题，控制要求：
步进电机1，旋转180度，若在0--180度之间任意角度断电或按下急停，都将保持当前角度，若按下停止按钮则无论在任何角度 都将回归到零度，若再次期间唯有异常情况发生则步进电机1旋转到180度是停顿3S在由180度回转到零度。按此循环
步进电机2，是多位置控制，例如从左到右有4个点分别为A,B,C,D，A-D距离为150，A-C距离为100,A-B距离50 第一次步进电机由A点运动到D点，到达D点（150）后返回A点，等到条件再次满足后步进电机第二次由A点运动到C点，等到达C点后（100）返回A点，条件再次满足后步进电机第三次运行由A点运动到B点（50）到达B点后返回点，若在中间出现断电或按下急停按钮应该保存当前位置，按下启动按钮后能继续按照剩下的工艺继续工作。按下停止按钮，不管步进电机2在任何位置都则恢复到原点即A点位置
剩下的步进电机动作类似。
请问此程序应该如何写，如何设置QD70P8参数，

14台建议用QD77MS.