三菱伺服MR-J2S-70A的位置 速度控制模式如何达到功能的呢？  
现有个项目需要用伺服控制焊枪的起弧位置和结束位置  同时控制焊枪从起点位置到起弧位置的速度  和到达起弧点位置后的运行速度 已及返回速度  

伺服位置、速度切换模式；该如何使用  在启动的时候是用位置模式还是速度模式  到起弧点的时候既要确定已到起弧点又要改变速度  该如何选用呢  

还有伺服电机实际走的距离如何通过编码器反馈给PLC呢    PLC用的是FX3U-128MT/ESA
求大神指点

不知到伺服是带焊枪运动，还是带动工件运动。其实可以一值用位置模式的，位置模式也是可以变的速啊。起弧与收弧你是怎么知到的，外部信号吗？还是伺服转动的度数或是长度来决定的。伺服所走的距离一般情况下不用检测，都是默认为程序走完后都到那个位置了，如一定要检测，可外加接近开关，或编码器用高速计数器读，在比较。