伺服电机驱动滑块加工工件，加工过程中工件卡死，如何让伺服知道并停下来？

        加工一个工件，如下图所示，设备采用伺服进给，因为要预先设定进给量，伺服采用位置控制模式。伺服系统全部采用三菱的，花了有大几万，伺服驱动器采用MR-J3-700A，伺服电机采用HF-SP702B。功率7Kw。（第一次做这台设备，选大了点）


    正常加工时是不会出现工件卡死等紧急情况的，但是有时候加工工艺参数不对，导致工件在加工过程中卡死。但是伺服还要按照预先设定的参数走完，这时候卡死的工件阻碍伺服进给，使伺服转矩增大，但是我在做这个设备的时候，伺服额定扭矩选的过大，没有到达伺服极限扭矩，伺服继续进给，可能会对工件、模具、设备和传动系统造成损坏。
    请问如何能够避免这个情况，上次咨询一个工程师，他说采用传感器监控工件加工情况，形成闭环，但是没有找到合适的传感器，而且设备上没有预留安装传感器的位置。请问能否用其他的办法？我的想法是：
    1、能否设置伺服的转矩保护，在伺服驱动器中设置关于转矩的参数。使得一旦工件卡死，伺服输出转矩超过驱动器中设定的转矩，伺服自动停止。不知道伺服里面有没有这样的功能。
    2、提起模拟量监视输出MOD1，做反馈，但是有些工程师说模拟量监视输出值不是太准确，而且不知道硬件上从伺服驱动器到PLC如何连线。
    最好能采用第一种方案，这样只需要设置伺服参数，而不需要改变硬件。



由于滑块的位移和速度是加工过程中两个重要的工艺参数，现在要精确控制滑块的位移量和速度。我采用的是位置+速度控制模式。

刚从其他工程师咨询了一下：有三种观点，

一种认为：要通过伺服电机的扭矩控制模式，但是伺服控制模式PA01里面只有位置、速度、转矩、位置+速度，速度+转矩，转矩+位置共六种，没有这种速度+位置+转矩控制模式。

另一种认为：可以设置PA11：正转转矩限制，PA12：反转转矩限制。在位置+速度控制模式下，不管定位完成没有，只要超过设定的扭矩，伺服就会报警停下来。如果是这样的话就好了。

第三种（三菱客服）认为：力矩限制是要超过伺服的额定转矩的300%才能发出50号报警，并使伺服停止。由于是第一台设备，我选的伺服型号大了，也就是说出现了故障，伺服还没超过额定转矩，伺服也不会停下来。

    上面三种观点也不知道孰对孰错，第一次弄这么大功率的伺服，不敢随便实验调试，我也不想改变现有硬件，最好是能改变伺服参数设置来实现功能，我还是想先咨询一下你们有经验的工程师再做决定。

    还请版主和各位坛友给予指点，在此表示感谢！！

“第三种（三菱客服）认为：力矩限制是要超过伺服的额定转矩的300%才能发出50号报警，并使伺服停止。由于是第一台设备，我选的伺服型号大了，也就是说出现了故障，伺服还没超过额定转矩，伺服也不会停下来。”
力矩限制这个参数是可以在驱动里面设置的。