用PLC控制机械手设计
1）任务：机械原点设在可移动左上方，即压下左限位开关和上限位开关，并且工作钳处于放松状态；上升、
下降和左、右移动由驱动气缸来实现；当工件处于工作台B上方准备下放时，为确保安全，用光电开关检测工作
台B有无工件，只在无工件时才发出下放信号；机械手工作循环为：启动----下降----夹紧----上升----右行----下降
----放松----上升----左行---原点。（电磁阀用中间继电器控制）



不用步进转移指令编写，谢谢！！！上灯X1   下灯x2  后灯x3  前灯x4  启动x5

停止x6(按停止当前一周期做完停止)求大侠帮小弟一小忙

那请大侠给我些下程序呗