有关顺控程序的控制，我知道有手动模式，原点模式，单步模式，单次模式与自动模式。而且用方便指令IST指令确实很方便。但问题是设备在自动模式运行时发生故障时【譬如气缸卡了】，就麻烦了。如果切换到手动模式进行排故后，再切换到自动模式就无法再在原来的断点处继续下去，必须在设备的原点处选择自动模式从头开始。这会导致原先的产品无法继续加工。不知各位老师是如何解决这个问题的？有没有办法排故后能使设备从断点处继续？另外我听说别人不设置手动模式，而是用单步代替手动，把所有的动作分成几个部分进行单步控制，但不知道是如何实现的？在我看来单步只能是所有的动作按顺序一步一步地执行。请大家帮忙教我一下吧！谢谢了！

谢谢各位！但不知什么是LADDER程序？今天把手动程序去掉，另外编了一段手动程序，新编的手动程序没有不接通M10/S0，这样自动程序中的STL指令就不会复位了，自动切换到手动后，再切换到自动，可以从断点处继续下去，但不知大家是怎么处理这种情况的？