有关顺控程序的控制,我知道有手动模式,原点模式,单步模式,单次模式与自动模式。而且用方便指令IST指令确实很方便。但问题是设备在自动模式运行时发生故障时【譬如气缸卡了】,就麻烦了。如果切换到手动模式进行排故后,再切换到自动模式就无法再在原来的断点处继续下去,必须在设备的原点处选择自动模式从头开始。这会导致原先的产品无法继续加工。不知各位老师是如何解决这个问题的?有没有办法排故后能使设备从断点处继续?另外我听说别人不设置手动模式,而是用单步代替手动,把所有的动作分成几个部分进行单步控制,但不知道是如何实现的?在我看来单步只能是所有的动作按顺序一步一步地执行。请大家帮忙教我一下吧!谢谢了!