简单的就不提了，很多时候大家做的项目要求都会涉及到手动 、自动、暂停等不同状态。我写过很多，最常用的就是用CJ或CALL来做，MC还没试过。但做到暂停的时候程序会很累赘很麻烦，而且我每次做这种项目思路都不一样。自己能力有限，所有没能好好的归纳出一个统一一点的程序结构框架。希望大家不吝赐教，都谈谈自己的看法和经验！

什么手动自动暂停的，要做出来是很容易的。但是在暂停后进入手动模式，进行手动操作，手动操作完后没有回到暂停时的位置乍办，比如一个气缸暂停前是伸出的，进行手动操作完后，操作人员把他搞到退回位置，在进入自动时，气缸又要自动伸出是可以做到，假如动了很多个，之间有互锁，会打架，就很烦了。如手动操作后，操作人员能返回到操作前状态就好做。如操作人员没有返回到暂停前状态，我们怎么做才能在接着运行，请大神们讲讲。我一般做暂停是，在自动运行时做一个中继为自动运行状态，在你想要暂停的位置串入这个中继，当按下暂停时或有异常，复位这个中继就能暂停下来，当异常排除，按下运行按钮在启动这中继，当然要与第一次的启动有驱别。设备就能在次接着运行。