程序控制机械手动作和移动（伺服控制）在SFC里添加急停按钮，按下停止，松开继续上次动作并走完剩下的距离。记得上次看过一个专门讲急停的PDF文件讲到过禁止输出指令，禁止转移指令。我觉得是用禁止输出指令，就是不知道怎么保持伺服走过的距离，用断电保持型寄存器吗？

首先要分清急停和暂停的概念，急停是紧急情况使用的停止按钮，根据工艺要求和安全生产要求设备所有动作立即都停止或复位，解除急停必须重新开机才行的！还有使用急停要在系统中有报警提示和人工检试程序。暂停就是在当前状态让机器停止，按启动后继续下一步动作，可以禁止输出指令，禁止转移指令让程序停止在当前步，解除禁止继续程序，同意10楼观点；在按下【暂停】按钮用上升沿或下降沿将伺服当前位置的脉冲数量进行读取并用要运行的总距离的脉冲数减去停止时的读取的已运行的脉冲数，所得就是解除停止时伺服还未完成距离的脉冲数。