我想用编码器测电机转速驱动伺服电机，不知道是不是这样写的很困惑

你的程序给的不全还不能完全判断对否。不过可以给你个思路。方案1：编码器要用高速计数器不带外部清零的用程序每500ms读出高速计数器数值做计算解算出速度。然后高速计数器清零复位。方案2：编码器是AB相带Z相的，用带外部复位的AB相高速计数，这个程序处理比较麻烦速度解算周期要小于机器运行的最小周期。然后定时读出高速计数的值与上次读出值做比较（这个比较相当麻烦要考虑跨零位具体办法自己想，想不出来在问我。）然后在解算速度。