各位群友大家好
    我有一台设备，是用伺服电机驱动滚珠丝杆实现进给，要求定位精度0.01mm。需要采用快进、一工进、二工进、三工进的多段速进给。之前采用FX2N的PLC+10GM的定位模块，可以用定位模块的LIN命令实现多段速，如下图：



    由于选用FX2N+定位模块价格高些，最近买了个FX3U的PLC，想直接用一个PLC来实现我上述的功能，降低价格。遇到了一个困惑，在FX3U的定位控制篇手册的时候，有一个可变速脉冲输出指令PLSV，用于在脉冲输出的同时改变脉冲频率，从而改变伺服电机转速，实现多段速控制，但没有像定位模块中一样的可以预先设置输出脉冲数量的软元件，不能用于精确定位。如下图：



    该指令为任意时间可变速指令，可以实时改变脉冲频率的指令，在指令中可以设置脉冲的实时频率、发出脉冲的输出点，和方向点（如用于手动前进或后退）。但是不能设置发出脉冲的总数，也就是不能通过指令定位，如果需要不是很精准的定位，可以在使用高速点的时候用脉冲计数器和目标值做一个比较，但是会在PLC的每个扫描周期比较一次，所以会超出一些脉冲。
程序例：︱-----︱︱-----------（PLSV   D300   Y000   Y003）   将软元件S设成一个数据寄存器D300，然后通过外界条件将输出脉冲频率的数值MOV至该寄存器。

但是又说不能实现精确定位，而我设备的要求精度为0.01，请问如何用FX3U实现我所要求的多段速控制？

如果上述PLSV指令不能实现，请问相对定位指令DRVI能否实现呢？


︱-----︱︱-----------（DRVI   K400   K400   Y000   Y003）
FX3U的定位控制篇手册上将该DRVI指令是单速相对定位指令，也就是只能用一种速度运行，这又如何实现我要求的多段速呢？
我也想到用多个DRVI指令，但是会不会出现执行两个指令之间，设备会有短时的停顿？

请教大家这PLSV和DRVI指令能否实现我所要求的精度0.01mm的多段速控制？如果不能，还有没有其他办法？谢谢！

像你这个在定位期间，要求速度可多次变化，这个3U应该做不到。如果你想要速度降为0后再执行下一个定位就可以，这样设备就会有停顿。