两个变频器两个编码器做角度同步控制问题?

工程说明：
两异步电机分别驱动转盘A、转盘B连续旋转。转盘A转一圈编码器1也转一圈发1000个脉冲，转盘B转一圈编码器2也转一圈发出1000个脉冲
要求1、 在联动状态下，转盘A跟随转盘B达到角度同步效果（比如转盘B转到300°转盘A也转到300°，当然是有允许偏差范围的）
     2、在联动刚启动时，两转盘都要先找到原点位，才可以联动；停止时，两转盘也要停到原点位。
     3、编码器都有接A、B、Z相，以便于对原点位及消除累积偏差。
我的思路是，通过比较编码器1跟编码器2的偏差值经过PID运算输出控制转盘A达到随动跟踪目的。但是做程序的时候要消除累积误差就要在Z相到来时对计数值进行清零，这样就会出现PID的输入偏差值会发生突变，出现系统不稳点。
   希望大虾，给小弟指点一下。有样例的最好发个样例。谢谢大虾们帮我指点。.邮箱：49427670＠QQ.com
补充说明：其实我这个工程对角度同步的要求不是很高的，只要求大致跟上就可以了，但是不能有累积偏差。

http://www.ymmfa.com/read-gktid-1419750.html，和我这个差不多。程序改改就能用