caif02
级别: 探索解密
精华主题: 0
发帖数量: 21 个
工控威望: 149 点
下载积分: 586 分
在线时间: 46(小时)
注册时间: 2013-01-13
最后登录: 2021-06-25
查看caif02的 主题 / 回贴
楼主  发表于: 2013-01-14 09:52
两个变频器两个编码器做角度同步控制问题?

工程说明:
两异步电机分别驱动转盘A、转盘B连续旋转。转盘A转一圈编码器1也转一圈发1000个脉冲,转盘B转一圈编码器2也转一圈发出1000个脉冲
要求1、 在联动状态下,转盘A跟随转盘B达到角度同步效果(比如转盘B转到300°转盘A也转到300°,当然是有允许偏差范围的)
     2、在联动刚启动时,两转盘都要先找到原点位,才可以联动;停止时,两转盘也要停到原点位。
     3、编码器都有接A、B、Z相,以便于对原点位及消除累积偏差。
我的思路是,通过比较编码器1跟编码器2的偏差值经过PID运算输出控制转盘A达到随动跟踪目的。但是做程序的时候要消除累积误差就要在Z相到来时对计数值进行清零,这样就会出现PID的输入偏差值会发生突变,出现系统不稳点。
   希望大虾,给小弟指点一下。有样例的最好发个样例。谢谢大虾们帮我指点。.邮箱:49427670@QQ.com
补充说明:其实我这个工程对角度同步的要求不是很高的,只要求大致跟上就可以了,但是不能有累积偏差。
[ 此帖被caif02在2013-01-14 17:05重新编辑 ]
li009ren
级别: 探索解密
精华主题: 0
发帖数量: 57 个
工控威望: 180 点
下载积分: 12125 分
在线时间: 41(小时)
注册时间: 2011-07-19
最后登录: 2022-02-23
查看li009ren的 主题 / 回贴
1楼  发表于: 2013-02-12 20:44
http://www.ymmfa.com/read-gktid-1419750.html,和我这个差不多。程序改改就能用