做一个自动轨道车项目，轨道总长大概100米左右，轨道上有10个站点，位置固定。轨道车用变频器带动在轨道上来回跑动,要求按下某一站台号后，车子能自动识别正反转，并且高速运行，在接近目标站台后，自动变为中速运行，在离目标站台10CM左右，低速运行，最后到达指点位置停止。要求轨车停止精度不能大于1CM。现在做了一个轮子安装在小车上，在轮子上安装编码器，通过编码器产生的脉冲来识别位置，在1号站台处安装了一只接近开关，用来复位编码器。现在遇到的问题是每次到达固定站台号的脉冲数不同，有时误差很小，只有几个脉冲，有时误差很大，到达100个脉冲，无法满足精确定位。轮子周长是30CM，编程器每转一周产生360个脉冲，也就是说100个脉冲误差，距离误差在7至8CM左右，无法满足精度要求。因为没有做过这类项目，请大家谈谈用什么方法能到达精度要求。我不知道电梯用的是什么方法，精度非常高。

编码尺和光栅尺具体介绍一下？当初安装轮子时考虑打滑因素，在轮子上加装了弹簧，现在确定是轮子问题还是编码器问题。因为他的小车一直都在生产 ，如果安装接近开关的话，非常不方便。所以考虑一种安装简单，检测准备的方法。

楼上的各位都说的比较好，程序没有问题，现在关键是用编码器检测不准确，如果安装接近开关的话，工程量又太大，轨道车是24小时都在运行，中间只有最多半个小时的停止时间。