用ZRN指令时候怎么判断伺服的运动方向。我现在有个伺服连了个丝杆。左边有两个光电开关，一个是原点，一个是左极限。右边有一个右极限的光电。现在的情况是：
一、我用DRVA发正脉冲DRVA    D10   K30000   Y0   Y4，伺服是往右运行的。但是用zrn原点回归指令，有时是往左，有时是往右。比如我先吧伺服往右移动一段距离，比如3CM。再执行原点回归。伺服就会往右走，可是我的原点在左边。但是，我把储存脉冲数目的寄存器清零后，再执行原点回归指令，那么伺服就会往左走，直到原点信号由on变为off,伺服捕捉到第一个Z相脉冲，停下来。
二、这个情况比较严重，还拿上面这个伺服说话。 比如我的伺服按照zrn指令回到原点了，但是我再次按原点回归指令他还会朝左边运行，一直运行，寻找原点，这样就会发生错误。小弟第一次弄伺服，希望大侠们帮帮忙！

这么复杂吗