现在有两个工位，一台焊接机器人，通过PLC控制两工件的运动，按下按钮一工件一运动，当工件一运动到工件一的焊接位置时，机器人进行焊接工件一，这时如果按下按钮二，工件二运动，运动到工件二的焊接位置时停止，这时判断机器人的焊接状态，如果焊接结束，就进行工件二的焊接，如果还在焊接，工件二就在原地等待，直至工件已完成焊接工作。这该怎么实现啊，刚开始学，不太会啊，求指导

都是搞机器人的高手啊，学习了。