万钧彩
级别: 略有小成
精华主题: 0
发帖数量: 270 个
工控威望: 405 点
下载积分: 18748 分
在线时间: 166(小时)
注册时间: 2010-08-02
最后登录: 2017-04-30
查看万钧彩的 主题 / 回贴
24楼  发表于: 2012-08-06 08:49
学习了,
tangwang
级别: 略有小成
精华主题: 0
发帖数量: 333 个
工控威望: 392 点
下载积分: 1537 分
在线时间: 81(小时)
注册时间: 2006-10-17
最后登录: 2020-06-06
查看tangwang的 主题 / 回贴
25楼  发表于: 2012-08-06 14:05
不错,学习了
  
seamoon_8
级别: 论坛先锋
精华主题: 0
发帖数量: 101 个
工控威望: 1119 点
下载积分: 9912 分
在线时间: 36(小时)
注册时间: 2011-11-22
最后登录: 2015-09-23
查看seamoon_8的 主题 / 回贴
26楼  发表于: 2012-08-06 14:15
维纶的没用过,三菱的木有PLC,触摸屏也可以仿真
yjhdlp
级别: 家园常客
精华主题: 0
发帖数量: 478 个
工控威望: 625 点
下载积分: 2081 分
在线时间: 178(小时)
注册时间: 2010-11-13
最后登录: 2022-10-15
查看yjhdlp的 主题 / 回贴
27楼  发表于: 2012-08-06 20:03
学习了
秋秋
有志者事竞成
级别: 家园常客
精华主题: 0
发帖数量: 416 个
工控威望: 528 点
下载积分: 1305 分
在线时间: 236(小时)
注册时间: 2010-05-11
最后登录: 2024-01-09
查看秋秋的 主题 / 回贴
28楼  发表于: 2012-08-07 21:55
请教各位大侠:
现正在学习伺服系统,使用三菱伺服驱动器:MR-J2S-20A,控制模式设置为位置模式,
测试时电机空载,技术资料上关于电子齿轮比的介绍如下:

如果设定1脉冲相当于旋转1°,减速比为n=1/1则CMX/CDV=Δθ°×(PT/Δθ)=1°×(131072/360)=16384/45即:CMX=16384,CDV=450。
现用三菱FX2N的脉冲输出命令PLSY给伺服脉冲信号,频率为10HZ,脉冲数为360个,即PLC发360个脉冲转盘就转一转且需36秒钟(不知理解是否正确),如图:

但是伺服电机却转了34转多,且每次转的转数均不同(经多次观察)。现有些迷惑,望大家多多指教!
秋秋
有志者事竞成
级别: 家园常客
精华主题: 0
发帖数量: 416 个
工控威望: 528 点
下载积分: 1305 分
在线时间: 236(小时)
注册时间: 2010-05-11
最后登录: 2024-01-09
查看秋秋的 主题 / 回贴
29楼  发表于: 2012-08-07 22:10
原点回归的方式有多种,基本的有三种。
1 确定一个方向运动找到原点(这种适用于转盘类)
2 确定一个方向,找两端其一的限位做原点。(在PLC里可以自己写这种程序,有的运动控制卡有这种回零方式选择)
3 确定一个方向,先找一端的限位,再反向回来找原点。(你的这个运动,大部分都用这种回零方式。)

由此三种基本方式衍生出的,快速找点再爬行一段距离再反向爬行找点再加Z相信号再加偏置等等(控制器不同库函数里封装的回零方式也不同,有的加一种,有的加几种。但如果你想要做其中的某种方式,一般都可以自己辅助的写一段程序来完成)
你的这个就用第三种方式,如果使用PLC来控制,回零开始时,先写一段运动指令让小车先向一个方向运行,不管经过不经过原点都不停直到碰到这端限位停止,再把方向控制输出位Y反向输出,这时再用ZRN指令就一定能够找到原点。
秋秋
有志者事竞成
级别: 家园常客
精华主题: 0
发帖数量: 416 个
工控威望: 528 点
下载积分: 1305 分
在线时间: 236(小时)
注册时间: 2010-05-11
最后登录: 2024-01-09
查看秋秋的 主题 / 回贴
30楼  发表于: 2012-08-07 22:58
HFS电机每转是131072个脉冲。电机的减速箱速比为N(折算到电机,相当于丝杠转一圈电机转N圈)。电子齿轮比就固定为1:1(一会再说为什么要设定电子齿轮)。
好了,现在丝杠导程4mm,需要移动80mm。丝杠转20圈,电机需要转20N圈。需要的脉冲数是131072*20*N个。
现在说说电子齿轮,如果采用频率较低的脉冲输出口,比如200KHZ(集电极开路的最高是500KHZ),一秒钟发20万个脉冲,电机每秒才转200000/131072=1.526转,1分钟也只能转90转,加载到丝杠上变成4mm*90/N=360/N mm/min,如果N=10,系统运行速度是36mm/min。是不是太慢了?
如果采用的是4MHZ(差动驱动可以到达)的输出端口,那么电机每秒4000000/131072=30.52转。丝杠(N=10)上每分钟就有720mm了。所以采用较低的脉冲端但是有想要电机达到额定转速(1000,2000,3000)的话就要设定电子齿轮把脉冲当量放大,就是对放大器而言,接收到1个控制脉冲让电机转多少(以编码器反馈脉冲为准),设定CMX:CDV=10:1时,就是接到1个脉冲,走十个脉冲。
秋秋
有志者事竞成
级别: 家园常客
精华主题: 0
发帖数量: 416 个
工控威望: 528 点
下载积分: 1305 分
在线时间: 236(小时)
注册时间: 2010-05-11
最后登录: 2024-01-09
查看秋秋的 主题 / 回贴
31楼  发表于: 2012-08-07 22:58
编码器线数和单圈脉冲数之间的关系我有有些迷糊,尽管我曾经认为自己清楚过。以前一直看资料都是线数就是分辨率(又叫单圈脉冲数),所以觉得131072pls/r的编码器真牛X了。但是在看贝加莱的伺服电机时,因他配的是海德汉的编码器,线数才512或32,我很不解,欧美大厂出这么次的玩意?看手册发现并非如此,贝加莱的分辨率是线数*16384,所以512线已经很大了。这个跟日系严重混淆。不解。
但是总体来说,你就不仿认为分辨率就是一转内有这么多位置,你要做的就是驱动电机带动轴转到这个位置。
所谓脉冲当量就是直接与电子齿轮比相关的呀。说白了就是脉冲当量=CMX:CDV。
现在你80mm需要在0.5秒完成,如果算上裕量,0.5秒完成100mm,1秒钟200mm,丝杠速度需要12000mm/min。导程为4mm,丝杠本身就需要3000r/min。你要达到这样的速度就要用电机轴直接带负载了。因为你一家减速箱提升扭矩就达不到这个速度了。我们就假定是直接带的(减速比M=1:1)。电机最好以低于额定速度运转(长期高于这个速度电机扛不住,热的厉害)
使用100KHZ的脉冲端,100000*CMX/CDV*60/131072>=3000 ——> CMX:CDV>=65.536。参数里没有小数,就要输入
65536:1000了。可以约分的,也可以不约分
200KHZ也是一样计算,——>27648:1000,可以不约分
500KHZ,——>131072:10000,应该写不进去喽,必须约分了,65536:5000。
4MHZ的,——>16384:10000
因为你用的是J2的伺服驱动器,能用的就是这些接线发脉冲的了。SSCNET的话可以不用电子齿轮,因为这个是以通讯的方式来控制,而且通讯通道内的脉冲频率是50MHZ(SSCNET III的值),J2S用的是SSCNET的低版本,频率5.6MHZ,不过也可以不用电子齿轮了。
ygz2008
级别: 探索解密
精华主题: 0
发帖数量: 26 个
工控威望: 120 点
下载积分: 780 分
在线时间: 23(小时)
注册时间: 2011-05-01
最后登录: 2024-08-13
查看ygz2008的 主题 / 回贴
32楼  发表于: 2012-08-08 11:12
学习了
xjjfs
级别: 略有小成
精华主题: 0
发帖数量: 140 个
工控威望: 221 点
下载积分: 843 分
在线时间: 121(小时)
注册时间: 2010-07-15
最后登录: 2024-05-11
查看xjjfs的 主题 / 回贴
33楼  发表于: 2012-08-12 09:40
可以啦,但pc最好有com的。叫在线模拟
huhaiming
上海
级别: 家园常客
精华主题: 0
发帖数量: 487 个
工控威望: 590 点
下载积分: 11623 分
在线时间: 289(小时)
注册时间: 2011-04-09
最后登录: 2021-09-25
查看huhaiming的 主题 / 回贴
34楼  发表于: 2012-08-12 09:42
先把PLC仿真开始然后在开触摸屏
kz1566
级别: 略有小成
精华主题: 0
发帖数量: 142 个
工控威望: 267 点
下载积分: 8249 分
在线时间: 71(小时)
注册时间: 2011-11-06
最后登录: 2020-04-03
查看kz1566的 主题 / 回贴
35楼  发表于: 2012-08-12 14:23
学习了