高手帮忙，本人用PLC+ 伺服 电机 推力， 伺服采用方向+位置控制方式 。现在情况是，被推的试品为圆柱形 ， 有刚性的  柔性的   有高的 有低的   安装方式为垂直安装， 要求必须在60-100秒内完成推力过程   设定的力值为1KN--10KN任意值。  目前加力到设定值没有任何问题，主要是如何兼容不同规格试品的加力 都能保证在60--100s内完成   因为刚性与柔性试品 加力所消耗时间不同

简单采用位置+力矩限制的方式，力矩输出根据你的需要多圈闭换控制。需要我的联系方式在我的个人主页内找，否则版主封我的IP。很不大度。