现在有一个伺服进行原点回归，遇到近点开关开始减速，当接收到第一个Z相脉冲时停止，在此处定义为原点。
问题出现了：第一次，假如我马达在B点开始进行原点回归，遇到近点开关时开始减速，此时减速后正好马达转了1/2圈，接收到Z相信号，认为此处为原点了。
            第二次，A点和B点相距1/2圈，从A点开始进行原点回归，按照第一次回原点知道的距离计算，当马达遇到近点开关时，此时正好也是Z相脉冲发出的位置，那岂不是两   次 原点的位置不在同意位置？
     求高手解答啊!这个问题困扰我昨晚都没有睡好啊！

问题已经解决，其实只是自己脑袋短路了。

不是不分享，只是当时脑袋出问题了。你这么要求就说一下：


当马达在B点向近点开关运行，然后减速1/2圈收到Z相信号。——————这句话没有问题是对的

然后我就以为第二次回原点在A点时回原点时（A和B点相差1/2圈），就错误的认为这个1/2圈和遇到近点开关后走的1/2圈相互抵消了，其实这样的想法是错误的，当你把马达移动到A点时，编码器正好也反向运行到1/2处，所以没有抵消那回事。