想做一个带点动功能的多点定位控制,要求有点动和自动,有原点。控制要求是:比如有A、B、C、D4个点,A点到B点的距离为10mm,B点到C点的距离为6mm,C点到D点的距离为12mm,每个点都有1气缸做上、下动作,到D点做完最后一个动作后回到A点,而A点可以是原点,也可以是通过点动到达的任意位置, 两端带限位,断电后能从未完成的位置继续(因为A点的位置在点动做起点位置是任意的),用触摸屏指定4个点间的距离,本人想法是这样的:程序用步进编写,S0作为原点回归,S20作为正转点动,S21作为反转点动,S22作为A点,S23作为B点,S24作为C点,S25作为D点,S26作为D一A点,首先是A点,通过一按钮回原点后作为起点或通过点动在任意位置用一按钮对D8140置0作为起点,当按下起动按钮时,步S22活动, 某一输出点置位,控制气缸下行,到达下限感应器后,下限感应器控制气缸上行,到达上限感应器后,上限感应器控制DRVI发脉冲,脉冲量通过触摸屏指定到某寄存器D,对D进行运算后送到DRVI的S1,就是触摸屏输入的是mm,送到S1的是每mm的脉冲量, 当走完设定的距离后通过M8029启动S23 ,如此执行下一步直到D点,当到达D点后把D8140的值变为负数,气缸执行完最后一个动作后回到A点,如此循环。不知这样的构思对不对?还有就是断电继续的问题,如果走到A点和B点之间断电重启,怎么做才能走完剩余的距离? 请大家给点建议和发表自己的看法。

加个绝对位置编码器