台达AB系列伺服系统特有原点回归功能，伺服马达回零动作规划均由伺服驱动器参数P1-47设定规划，并可以定位于编码器的Z相脉冲，所示，实现过程如下：


原点回归方式参数设定P1-47=202；

;原点回归第一段速度设定P1-48=1000r/min，原点回归寻找原点减速开关ORGP的速度；

原点回归第二段速度设定P1-49=20r/min寻找到ORGP后，折返寻找伺服马达Z相零位脉冲的速度；

原点回归触发SHOME,由信号由PLC输出点给定，触发伺服马达回原点功能启动；

　　马达按照原点回归第一段速度设定P1-48=1000r/min，寻找原点减速开关ORGP；

马达寻找到ORGP后减速到零，旋转方向反向折返，速度按照原点回归第二段速度设定P1-49=20r/min寻找伺服马达Z相零位。

　;定位于Z向脉冲后，驱动器会输出DO信号HOME回原点完成信号给PLC输入点，用来控制其他电气动作。


是不是设置好伺服驱动器的参数，就不需要PLC送脉冲即可完成吗？也不用zRN原点复归指令就可以回原点？
只需要原点回归触发SHOME,由信号由PLCY4输出点给定，触发伺服马达回原点功能启动；伺服电机以P1-48设置的速度回归。
当碰到近点开关X1后，减速到零，旋转方向反向折返，速度按照原点回归第二段速度设定P1-49=20r/min寻找伺服马达Z相零位。;定位于Z向脉冲后，驱动器会输出DO信号HOME回原点完成信号x10给PLC输入点，用来表明已经完成原点搜索，，请师父们帮忙一下，多谢了，有用过台达伺服驱动器的师父们请交流一下
还有在定义输入脚的时候，比如OD1对应的是CN1插头第七脚，它需要来设置参数，对应什么样的功能，说什么输入功能选择见表7.2，表7,2在哪里，找不到

SHOME  功能只能在内部位置寄存器模式下才能自动搜寻原点（不用PLC输出脉冲），在外部端子位置模式下必须要用PLC的脉冲控制实现原点回归。