各位师傅大家好！本人还没用过伺服，这几天我要做一台焊机，用步进程式，焊枪从原点 A慢速运行到B点，然后快速移动到C点，然后以A到B点相同的速度运行到D点（不同的产品各个点这间的距离都会不相同），然后回到原点A。我想从A点到D点用绝对定位运行方式，回原点用从A到D点的脉冲总数和来用（DRAV）进行回原点控制？这样会不会产生累积误差？ 假如使用（ZRN）指令怎样才能精确的回到原点？我用的是三菱伺服HF-KN23J-S100 加MR-E-20A-KH003 （货还没到提前请教），PLC用1N或3U。谢谢！

到现在怎么就没有一个热心人肯帮帮我呢？

谢谢楼上各位的回复！我这个焊接的工件是不锈钢水槽，焊接工艺是先焊接A到B段完成后停止焊接，然后快速走过B到C段，然后再焊接C到D段完成后快速回到原点A。我购买的这些东西（包括3U系PLC）都没有送编程、使用等手册，现在伺服那那些连编码器的线都没有，更不要说手册了，我现在有的这些资料都是一些入门方面的，哎！想学点东西真的是好难啊！

今天下载了个电子版的手册，明天把它全部打印出来仔细看看，其实我这个精度不必很高，其实用步进电机加接近开关就可以解决的，为了玩一下伺服，所以叫老板买了一套玩一下，因为我总觉得论坛里乐于助人的还是很多，问题总是能解决的。

有些天才高手是有点自以为是。

谢谢14楼的回复，本人其实只不过是一个小电工，只不过我们有时会做一些适合我公司特殊工艺要求的自动/半自动生产设备，所以一直接触不到高级一点的工控产品，所以选择买了个3U和伺服的玩一下而已，到时用不用再说，论坛因有你这样的热心人而精彩，再次说声谢谢！

经做了很多次试验，现在正常自动运行时回程直接用DDRVA指令，脉冲数直接用K0，手动回原点我现在用的是DSZR指令。