各位大佬：
　　最近在用ＦＸ３Ｕ４８ＭＴ的ＰＬＣ去控制Ｊ３的司服做位置控制时，往返运动总是会产生误差，精度极差，然后本人看见日本人是用东方步进系列在做这种往返控制，本以为是司服的精度不够，就用了ＡＲＬＭ６６ＡＣ的一套步过马达，也同样存在往返控制不准的问题。这是问题的总描述。我把控制思路细描一下，希望大佬们帮忙解答一下：
　控制要求：
１.用编码器检测动力马达的速度，来发脉冲给司服马达，司服马达的速度和动力马达的速关系是同步关系。
２.设定一定的步距以后往复运动。步距有一个增量参数，每往返一次按要求会增加一定的脉冲量。
３.我用的ＰＬＳＹ来做脉冲控制。
４.司服设置了ＰＡ０１/０５/０９/１３…………/ＰＤ２０/２２等做位置控制时的基本参数。
精度误差请问是出在什么地方……。求解

　此要求是用来做一个收线控制，有相应的图片

收完后的产品效果   [attachment=85845]
需要达到图片所要求的效果，用司服来做位置控制。现在精度不准表现主要表现在两边收线会不平整！

有做过这方面收线控制的大佬可以ＱＱ联系！
问题解决重赏！！本人ＱＱ１１２７７９６７２可私聊

谢谢楼上的大哥，
请问ＦＸ３Ｕ系列是否可挂具有电子凸轮功能的特殊模块来解决。求解