机械臂下降时。电磁铁压着大球进，下限位SQ2断开，压着小球时，SQ2导通。
请问高手。机械臂在下降时，当是压着大球 （SQ2要断开）怎么判断让它停止下降呢？
SQ2是下限位开关。
谢谢。

这个例子我好像在手册中看到过，通过机械臂分拣大小球。大小球半径不一样（高度差）。当是大球时，机械臂气缸活塞下降，活塞没有达到下限位置SQ2，所以SQ2断开，当是小球时，活塞会下降的更低，活塞到达下限位置SQ2，所以SQ2接通。吸附球体的电磁铁接触面位置可以装一个检测开关，当检测到有物体接触时停止下降。这样无论大球还是小球，只要一接触，机械臂就停止下降（与球大小无关）。通过活塞下降位置的高低也就是SQ2的断开与接通来判断是大球还是小球。

也许可以在出料口一侧加上两个检测开关（上下安置），如果只有下面那个检测到，上面检测不到，则为小球。如果上下两个都能检测到则为大球。把这个检测结果传送给PLC，让PLC来控制机械臂的下降幅度。若是用气缸带动机械臂的上下移动，这样的话气缸上下移动的精确度就不够了，电机会好一点，但编程可能会复杂一些，这个具体怎么编程我也不会。不知道有没有符合你的题意（可能跑题了） 。 我也是初学者，只知道一点皮毛而已。

可能跑题了吧，可以简单理解，就是在出料口一侧加两个检测开关，上下安置，因为大小球有高度差，半径不一样。小球只能被安置低一些的那个检测开关检测到，而高一些的那个检测开关检测不到；大球的话两个检测开关都能检测到。把这个检测结果传给PLC，然后用PLC来控制机械臂到底要下降多少。具体怎么编程倒先不用考虑。只要明白检测到大球以后，机械臂的下降幅度会小一些；检测到小球以后会下降幅度大一些。