选用输出信号为数字的信号的传感器，传感器工作电压为5V，直接输入PLC高速计数输入端可以吗？是否需要信号变送器？

选用的是光栅位移传感器，此传感器输出的脉冲高电位为5V，而查一般PLC输入端为24V，不想使用同轴编码器来做这个系统，因为系统要求不高，如果使用同轴编码器需要提高机械传动部分的加工精度来保证输出不失步，利用位移传感器检测执行情况比较经济，这样如果在实际使用中出现失步可以立即补偿。
我想知道PLC输入在接入开关信号和脉冲信号时是否是不同电压等级？用模块来解决我是知道的，但是现在我想尽量简化系统，最终目的是控制成本最低。

谢谢各位，我已经查到PLC输入端输入脉冲信号时，可以输入信号为5~24V，我选用的传感器输出电流小于10mA，电流在7mA左右。