小弟这里有一台伺服电机带动上料小车，行程大约有十来米，齿轮齿条传动/   小车要求匀速运行以保证上料均匀，不然出来的是废品。伺服驱动是用电脑内插脉冲发生器来驱动的。
  现在的情况是，小车在正常运行过程中，时不时的“碰”一声大响，小车同时抖动，有时“碰碰”的连续响动，小车上面人都站不稳了。出来的当然是废品了。抖动几下后有时恢复正常，有时小车自动退回原点，有时小车停止伺服报警。大部分时间小车抖动几下恢复正常。特别是小车后面加上另一个小车时，也就是说负载加重时，情况变得严重。但有时又一点问题都没有。请教大家，这有可能是哪些情况。

先调速度环增益然后再调位置环增益（这是规律，否则也产生震动），也可以看看速度积分时间常数的设置值是多少，积分时间设置正确可以改善电机的旋转不稳定。也许 是小车机械方面有问题，这都是没准的事，需仔细检查。