任务：机械原点设在可动部分左上方，即压下左限开关和上限开关，并且工作钳处于放松状态，上升、下降、左、右移动由电磁阀驱动汽缸来实现，当工件处于工作台B上方准备放下时，为确保安全，用光电开关检测工作台B有无工件，只有无工件时才发出放下信号。机械手工作循环为：启动---下降-----夹紧----上升-----右行----下降----放松------上升-----左行----原点；
要求：1电气原理图设计，工作方式为自动循环和点动2种；
      2PL梯形图设计，工作方式设置为自动循环、点动、单周循环和步进四种；
      3有必要的电气保护和连锁；
      4自动循环时应按上述顺序动作，
      5列出PLC控制I/O原件地址分配表
      6根据梯形图，列出指令表。
注：PLC型号为三菱FX2N系列，